V němčině rozlišujeme mezi jednoduchým a závislým infinitivem.

Závislý infinitiv –⁠⁠⁠⁠⁠⁠ infinitiv s zu se používá, když se sloveso v hlavní větě vztahuje k slovesu ve větě vedlejší: Ich versuche, früher zu kommen. V této větě sloveso kommen odkazuje na sloveso versuchen.

Jednoduchý infinitiv –⁠⁠⁠⁠⁠⁠ infinitiv bez zu, se používá:

• po modálních slovesech (müssen, können) např. Ich muss kommen.
• po slovesech bleiben, lassen, werden např. Ich lasse mich einladen.
• po slovesech smyslového vnímání (hören, sehen, fühlen) např. Ich höre ihn sprechen.
• po slovesech pohybu (fahren, gehen, kommen) např. Ich gehe jeden Tag joggen.